兩千多年前，我國最早的中醫著作《黃帝內經》提出了“經絡”的概念。從此，中國古代針灸醫術基本形成。用針灸行醫救人，必須遵循人體正確的穴位經絡，針灸銅人人物雕塑除了供人辨認穴位以外，還被用來考察學生們的針灸水平。

北宋初年，政府發現當時的經絡腧穴圖多有錯誤，鑒于針灸之法，人命所系，宋仁宗于公元1026年（天圣四年）欽命翰林醫官院尚藥奉御王惟一“考名堂氣穴經絡之會，制銅人式，又纂舊聞，訂正訛繆”，對北宋前的針灸經絡腧穴進行訂正、補充和規范。1027年（天圣五年），王惟一編著成《銅人腧穴針灸圖經》，由醫官院木板刊行，并刻于石碑上，同時補入《穴腧都數》卷，創制了世界上第一個國家級經絡腧穴文字標準。

同年，王惟一奉詔主持鑄造了兩尊針灸銅人，一尊置于太醫院供醫療教學之用，一尊置于大相國寺供游人觀賞。因針灸銅人在北宋天圣年間制成，故稱其為“天圣銅人”。但后來因為戰亂，這兩尊天圣針灸銅人遺失。

宋代天圣針灸銅人由青銅鑄成，身高和青年男子相仿，面部俊朗，體格健美。頭部有頭發及發冠；上半身裸露，下身有短褲及腰帶；人形為正立，兩手平伸，掌心向前。銅人被澆鑄為前后兩部分，利用特制的插頭來拆卸組合，體現了當時較高的人體美學和鑄造工藝。

宋代天圣針灸銅人的基本特征，一是“背面二器”——銅人前后可肢解為兩片；二是五臟六腑無一不具——肢解后可見到臟腑；三是中空，外封黃蠟可以注水，以之考試醫者時針入水出。銅人標有354個穴位名稱，所有穴位都鑿穿小孔。體腔內有木雕的五臟六腑和骨骼。因此，不僅可以應用于針灸學，也可應用于解剖學。《銅人腧穴針灸圖經》和天圣針灸銅人，展示了中國在針灸學、解剖學上的成就，為后世針灸醫學發展奠定了基礎。